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圈里这一成果近期以UniversalSMPGripperwithMassiveandSelectiveCapabilitiesforMulti-scaled,ArbitrarilyShapedObjects为题发表在ScienceAdvances 上。物体的抓取和操纵是机械系统的一项基本却极具挑战的任务，视链因为这些物体的尺寸范围广（横跨宏观尺度到微纳米尺度），视链形状各异，数量规模不一，有时甚至有一些特殊要求（如在转印应用中，拾取时要求一次性抓取大量元件，印刷时却要求选择性地释放部分元件），因此很难使用一种通用方法来实现。

该项目得到了国家973计划、朋友国家自然科学基金和中央高校基本科研业务费专项资金等的支持。即使是对于75um大小的不规则铁颗粒或者是直径10um的二氧化硅球，圈里物体也能顺利从抓手上释放（图4）。在该设计中，视链抓取通过把物体或者其表面结构锁在抓手中实现，视链不依赖抓手的粘附力，所以当粘附力给物体释放带来挑战时，就可以使用表面化学处理或者增加表面粗糙度的方法来减弱粘附来实现物体释放。

【成果简介】在科学研究、朋友工业生产和日常生活中，经常需要使用抓手来抓取、操纵和组装物体。浙江大学宋吉舟教授课题组基于形状记忆聚合物，圈里提出了一种适用于多尺度（1um~1m）、任意形状物体的通用抓手。

该抓手为简单的形状记忆聚合物块体，视链可以非常方便地进行缩放，以处理不同尺寸的物体（图1）

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